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六自由度协作臂

AgileX 派珀

紧凑型桌面机械手，具有 CAN 总线控制、Python SDK、ROS2 集成和 Meta Quest 3 VR 远程操作。 准备模仿学习和数据收集。

开始设置 → 完整维基 →
6
自由度
1.5公斤
最大有效负载
CAN
1 Mbps 总线
±0.1毫米
重复性
入门

您的设置之旅

按照以下步骤使用 AgileX Piper 从拆箱到第一集遥控操作。

1

CAN 总线和主机设置

连接 USB 至 CAN 适配器，调出 can0 接口速率为 1 Mbps

约 15 分钟
2

安装piper_sdk

从 PyPI 或源安装，验证导入，运行第一个连接和启用脚本

约20分钟
3

第一项动议

启用所有关节，发送关节位置命令，循环读取反馈

约20分钟
4

ROS2/MoveIt 集成

启动 Piper_ros，发布到 ROS 主题，在 RViz 中运行 MoveIt 规划

约 60 分钟
5

Quest 3 VR 远程操作

设置 Unity UDP 桥，将手势传输到 PiperController，记录剧集

〜90分钟
6

数据收集

录制遥控演示，导出RLDS/LeRobot格式数据集

进行中
打开完整设置指南 →
技术概述

硬件一览

自由度 6 DOF + 可选夹具
抵达 〜600毫米
最大有效负载 〜1.5公斤
重复性 ±0.1毫米
沟通 CAN 总线 — 通过 USB 转 CAN 适配器达到 1 Mbps
电源 24伏直流电
软件 Piper_sdk (Python)、piper_ros (ROS Noetic + MoveIt)
多臂 通过独立 CAN 接口的双臂主从
操作系统支持 乌班图 18.04、20.04、22.04
完整规格 → 开发者维基 →
元任务 3

VR远程操作

使用 Meta Quest 3 耳机实时控制 Piper。 手部姿势数据流通过 UDP 从 Unity 传输到通过 Piper_sdk 驱动手臂的 Python 服务器。

建筑学
Meta Quest 3（Unity 应用程序）
↓ UDP 端口 8888 / 8889
Python UDP 服务器（主机 PC）
↓
Piper_sdk → C_PiperInterface
↓
AgileX Piper（CAN 总线）
Quest 3 设置指南 → VR Teleop 维基 →
人工智能整合

兼容的人工智能模型

AgileX Piper 非常适合模仿学习。 这些政策框架使用通过 Piper_sdk 或 Piper_ros 收集的数据。

ACT

Action Chunking Transformer — 最适合拾取和放置任务。 与 Piper 的 6-DOF 关节空间数据配合良好。

查看模型 →

扩散政策

最适合接触丰富的操作。 在 Piper 紧凑的工作空间范围内生成平滑的轨迹。

查看模型 →

开放VLA

语言条件任务。 通过 Piper_ros 主题将视觉语言理解与机器人动作预测相结合。

查看模型 →
所有人工智能模型 → 数据集 →
开发者资源

技术指南和文档

详细指南涵盖 AgileX Piper 堆栈的每一层 - 从 CAN 总线设置到 VR 远程操作。

Piper_sdk安装 → CAN 总线设置 → Python SDK 使用 → ROS2/MoveIt 集成 → Quest 3 VR 远程操作 → 故障排除指南 →
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社区

对 CAN 总线设置、SDK 集成或 VR teleop 有疑问吗？

派珀社区 → GitHub SDK → 提问 →

准备好开始使用 AgileX Piper 了吗？

可在我们位于加利福尼亚州旧金山的工厂进行实际评估和数据收集。

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