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使用 AgileX Piper 提出问题、分享您的构建、查找文档以及与 SVRC 和世界各地的研究人员联系。
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无论您是陷入 CAN 总线设置、构建远程操作系统还是训练您的第一个操作策略 - 都有一个地方可以获得帮助。
SVRC论坛
向 SVRC 使用 Piper 的研究人员和工程师提出问题并获得答案。 使用“AgileX Piper”标记您的帖子以实现快速路由。
开放论坛 →GitHub 问题 — Piper_sdk
使用官方 Python SDK 报告 SDK 错误、请求功能或浏览已知问题。 打开副本之前先进行搜索。
未决问题 →GitHub 问题 — Piper_ros
此处跟踪的 ROS Noetic 驱动程序问题、MoveIt 配置问题和 Gazebo 模拟错误。
未决问题 →通用机器人论坛
关于我们支持的所有平台上的操纵、远程操作、模仿学习和硬件集成的更广泛讨论。
浏览论坛 →活动与研讨会
在我们加利福尼亚州山景城工厂举办 AgileX Piper 实践课程。 带上您的笔记本电脑，我们将帮助您采取行动。
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如需定制数据收集业务、集成咨询或与 Piper 预订专门的实验室时间，请直接联系我们。
联系我们 →常见问题解答
AgileX Piper 有多少个自由度？
AgileX Piper 有 6 个自由度 (6DOF) 以及一个可选的夹具。 它通过 CAN 总线以 1 Mbps 进行通信，并通过 piper_sdk Python 库。
Piper 使用什么通信接口？
Piper 使用 CAN 总线通信，速率为 1,000,000 bps (1 Mbps)。 在 Linux 上，使用以下命令配置 CAN 接口 sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 up。 需要 USB 转 CAN 模块（例如 CANable、GS_USB）才能连接到 PC。
如何安装 Piper Python SDK？
通过 PyPI 安装 pip3 install piper_sdk，或通过克隆从源头获取 github.com/agilexrobotics/piper_sdk 和跑步 pip install -e .。 需要 Python 3.6+。 官方支持 Ubuntu 18.04、20.04 和 22.04。
我可以用 ROS2 控制 Piper 吗？
这 piper_ros 软件包提供了 ROS Noetic 驱动程序，其中包含 MoveIt、Gazebo 模拟以及用于关节状态、末端执行器姿势和夹具控制的标准 ROS 主题。 请参阅 ROS 主题表 以获得完整的界面。
我可以使用 Meta Quest 3 远程操作 Piper 吗？
是的。 Quest 3–Piper 架构使用 UDP（端口 8888/8889）从 Quest 上的 Unity 应用程序到调用 Piper SDK 的 Python UDP 服务器。 Unity 方面 (VRHandPoseSender, VRGripperController）在很大程度上可以从 xArm 设置中重复使用 - 只需要将机器人控制器层交换到 piper_sdk。 请参阅 VR Teleop 设置步骤 了解详情。
SVRC 是否有 Piper 可供实际使用？
是的。 AgileX Piper 可在我们位于加利福尼亚州山景城的工厂进行实践评估、数据收集会议和集成研讨会。 联系我们 预约会议。
哪些人工智能模型可以处理从 Piper 收集的数据？
ACT（动作分块变压器）、扩散策略和 OpenVLA 都可以很好地与以 RLDS 或 LeRobot 格式导出的 Piper 演示数据配合使用。 SVRC 平台支持从 Piper 事件记录到策略培训和部署的端到端工作流程。