设置指南

AgileX Piper 专门通过以下方式进行通信 1 Mbps 的 CAN 总线。 您需要一个 USB 转 CAN 适配器（例如 CANable、GS_USB）来在 Linux 主机上公开 SocketCAN 接口。

调出CAN接口

连接 USB 至 CAN 适配器，然后运行：

# Set bitrate and bring up the CAN interface
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

# Verify the interface is active
ifconfig can0

操作系统支持

Ubuntu 18.04、20.04 和 22.04 是官方测试的平台。 需要 Python 3.6+。

这 piper_sdk Python 库处理 CAN 帧、关节状态反馈和夹具控制。 从 PyPI（推荐）或从源安装。

# Option A: Install from PyPI (recommended)
pip3 install piper_sdk

# Option B: Install from source
git clone https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk.git
cd piper_sdk
pip install -e .

# Verify installation
python3 -c "import piper_sdk; print('piper_sdk OK')"

SDK自动安装 python-can 作为 CAN 总线通信的依赖项。

连接并启用

这 C_PiperInterface 类是主要入口点。 连接后，必须先启用手臂，然后才能接受运动命令。 EnableArm(7) 启用所有六个关节以及夹具。

from piper_sdk import C_PiperInterface

# Initialize with the CAN interface name (default: "can0")
piper = C_PiperInterface("can0")

# Connect to the arm
piper.ConnectPort()

# Enable all joints (required before motion commands)
piper.EnableArm(7)

print("Piper connected and enabled.")

连接并启用手臂后，读取关节状态并发送第一个位置命令。

读取关节状态

import time

# Read joint angles in a polling loop
for _ in range(10):
    joint_state = piper.GetArmJointMsgs()
    print(joint_state)
    time.sleep(0.1)

# Read end-effector pose
end_pose = piper.GetArmEndPoseMsgs()
print(end_pose)

发送关节位置命令

# Move to a joint configuration (angles in degrees)
# Arguments: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6
piper.MotionCtrl_2(
    0,      # joint 1
    0,      # joint 2
    90,     # joint 3
    0,      # joint 4
    0,      # joint 5
    0       # joint 6
)
time.sleep(2)  # wait for motion to complete

夹具控制

# Open gripper
piper.GripperCtrl(0, 1000)

# Close gripper (check your gripper's max value)
piper.GripperCtrl(70, 1000)

# Read gripper state
gripper_state = piper.GetArmGripperMsgs()
print(gripper_state)

双臂（主从）设置

对于双手配置，在单独的 CAN 接口上连接两个 Piper：

piper_left  = C_PiperInterface("can0")
piper_right = C_PiperInterface("can1")

piper_left.ConnectPort()
piper_right.ConnectPort()

piper_left.EnableArm(7)
piper_right.EnableArm(7)

print("Both arms connected.")

这 piper_ros 软件包提供了完整的 ROS Noetic 驱动程序，具有 MoveIt 运动规划和 Gazebo 模拟功能。 它包裹着 piper_sdk 内部并公开标准 ROS 接口。

安装依赖项

# Install required ROS packages
sudo apt-get install -y \
  ros-noetic-moveit \
  ros-noetic-ruckig \
  ros-noetic-ompl

# Install Python CAN dependency
pip3 install python-can piper_sdk

发射

# Step 1: Activate CAN interface
bash can_activate.sh can0 1000000

# Step 2: Launch the Piper control node
roslaunch piper start_single_piper.launch

# For dual-arm:
roslaunch piper start_double_piper.launch

移动规划

# Launch MoveIt with RViz for interactive planning
roslaunch piper_moveit_config demo.launch

# Gazebo simulation (no physical arm required)
roslaunch piper piper_gazebo.launch

请参阅 规格页面 查看完整的 ROS 主题和服务表。

Piper 可以使用实时控制 元任务 3 耳机。 该架构在本地网络上使用 UDP：Quest 运行一个 Unity 应用程序来传输手势数据，机器人 PC 上的 Python 服务器将其转换为 Piper SDK 命令。

建筑学

Unity 方面 (VRHandPoseSender.cs, VRGripperController.cs, VRTeleoperationManager.cs）并且 UDP 层可以从 xArm 设置中完全重用 — 只需要换出机器人控制器模块。

设置步骤

1. 启动CAN接口并启用手臂。

   sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
   sudo ip link set can0 up

2. 创建一个 PiperController 包裹 C_PiperInterface. 更换 XArmController 在现有的远程操作堆栈中使用新的类 piper_controller.py。 实施 connect(), set_pose(x, y, z, roll, pitch, yaw), set_gripper(value)， 和 emergency_stop() 使用 Piper_sdk 调用。
3. 在机器人 PC 上启动 Python UDP 服务器。

   python3 teleoperation_main.py --robot-type piper

   服务器侦听 UDP 端口 8888/8889，并将收到的手势数据包转发到 Piper。
4. 在 Quest 3 上启动 Unity 应用程序并连接到 PC 的 IP 地址。 调整 positionOffset, rotationOffset， 和 scaleFactor 在 Unity 中以匹配 Piper 的工作区。 由于 Piper 的范围较小，这些参数与 xArm 不同。

远程操作工作后，使用 SVRC 平台记录、标记和导出操作演示。

• 通过Python UDP服务器或直接通过 piper_ros 包录音
• 导出于 RLDS 或者 乐机器人 下游政策培训的形式
• 使用 SVRC平台 管理数据集、运行质量检查以及训练 ACT 或扩散策略模型