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Zarr（数据格式）
Zarr 是一种开源格式，用于以分块、压缩的形式存储 n 维数组，专为云原生和并行 I/O 工作负载设计。在机器人学中，Zarr 用于存储大规模机器人演示数据集（图像、关节状态、动作），其格式可以从对象存储（S3、GCS）高效读取，无需下载整个文件。与 HDF5 不同，Zarr 支持并发写入，适合分布式数据收集管道。Zarr v3 标准化了格式并添加了分片支持（将许多小块合并为较少的大文件），提高了云存储效率。LeRobot 等项目和多个自动驾驶数据集已采用 Zarr 进行大规模数据集托管。 实际应用：我们的数据收集服务 →