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视觉里程计
通过跟踪连续相机帧中的视觉特征来估计机器人的增量运动。视觉里程计（VO）使用极线几何（立体）或 PnP（单目+深度）从特征匹配计算相对位姿变化。它提供平滑的、漂移累积的运动估计，这些估计在 SLAM 或状态估计管道中与其他传感器融合。
通过跟踪连续相机帧中的视觉特征来估计机器人的增量运动。视觉里程计（VO）使用极线几何（立体）或 PnP（单目+深度）从特征匹配计算相对位姿变化。它提供平滑的、漂移累积的运动估计，这些估计在 SLAM 或状态估计管道中与其他传感器融合。