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准直驱
电机与齿轮组合，使用低减速比（通常为 4:1–10:1），以保留直驱电机的大部分反向驱动能力，同时提升扭矩输出。由 MIT Cheetah 推广，后来被用于多足机器人，准直驱通过电机电流测量实现本体感受力传感，无需专用力-扭矩传感器。
电机与齿轮组合，使用低减速比（通常为 4:1–10:1），以保留直驱电机的大部分反向驱动能力，同时提升扭矩输出。由 MIT Cheetah 推广，后来被用于多足机器人，准直驱通过电机电流测量实现本体感受力传感，无需专用力-扭矩传感器。