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特权信息
在训练（仿真）期间可用但在部署时不可用的状态信息。例如：精确物体位姿、接触力、摩擦系数。使用特权信息训练的教师策略可以达到高性能；随后将其蒸馏为仅使用部署可用输入（图像、本体感受）的学生策略。这种非对称训练范式在仿真到现实迁移中是标准做法。
在训练（仿真）期间可用但在部署时不可用的状态信息。例如：精确物体位姿、接触力、摩擦系数。使用特权信息训练的教师策略可以达到高性能；随后将其蒸馏为仅使用部署可用输入（图像、本体感受）的学生策略。这种非对称训练范式在仿真到现实迁移中是标准做法。