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位置识别
从当前传感器数据中识别先前访问过的位置，不依赖里程计。视觉位置识别使用图像检索（NetVLAD、VLAD、DBoW2）或学习的嵌入；基于 LiDAR 的位置识别使用扫描描述符（Scan Context、OverlapNet）。位置识别是 SLAM 中回环闭合的前端，也是跟踪丢失后重定位的基础。
从当前传感器数据中识别先前访问过的位置，不依赖里程计。视觉位置识别使用图像检索（NetVLAD、VLAD、DBoW2）或学习的嵌入；基于 LiDAR 的位置识别使用扫描描述符（Scan Context、OverlapNet）。位置识别是 SLAM 中回环闭合的前端，也是跟踪丢失后重定位的基础。