观察空间

观察空间定义了机器人策略在每个时间步可用的所有传感器输入。常见的模态包括来自腕部或顶部摄像头的RGB图像、来自结构光或立体传感器的深度图、本体感受状态（关节位置、速度、扭矩）、夹爪状态、末端执行器姿态、触觉读数和任务规范输入（如语言嵌入或目标图像）。观察空间的设计对策略性能和泛化能力有深远影响：更丰富的观察包含更多信息，但会增加模型复杂度、训练时间和过拟合到无关视觉特征的风险。 在实践中看到这一点：硬件商店 →

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