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Diffusion Policy
一种机器人控制策略，使用去噪扩散过程生成动作——从随机噪声开始，迭代地将其精化为连贯的动作序列。扩散策略擅长表示多模态动作分布，并能生成平滑、时间一致的轨迹。它们在接触丰富的操纵任务上取得了最先进的结果。由于迭代去噪步骤，推理速度比前馈策略慢。
一种机器人控制策略，使用去噪扩散过程生成动作——从随机噪声开始，迭代地将其精化为连贯的动作序列。扩散策略擅长表示多模态动作分布，并能生成平滑、时间一致的轨迹。它们在接触丰富的操纵任务上取得了最先进的结果。由于迭代去噪步骤，推理速度比前馈策略慢。