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基于能量的模型
一种生成模型，为每个输入-输出对分配一个能量（标量）；低能量表示高兼容性。在机器人学习中，基于能量的模型可以表示隐式控制策略，其中动作通过在测试时最小化能量函数来找到。基于能量的模型策略自然处理多模态性——多个动作模式对应多个能量最小值。隐式行为克隆（IBC）是一个著名的例子。
一种生成模型，为每个输入-输出对分配一个能量（标量）；低能量表示高兼容性。在机器人学习中，基于能量的模型可以表示隐式控制策略，其中动作通过在测试时最小化能量函数来找到。基于能量的模型策略自然处理多模态性——多个动作模式对应多个能量最小值。隐式行为克隆（IBC）是一个著名的例子。