返回Glossary
LiDAR 里程计
通过使用 ICP、NDT（法向分布变换）或学习方法（LOAM、LIO-SAM）配准连续 LiDAR 扫描来估计机器人自身运动。LiDAR 里程计在结构化环境中提供精确的无漂移运动估计，但在几何退化设置（长走廊、开放空间）中可能表现不佳。
通过使用 ICP、NDT（法向分布变换）或学习方法（LOAM、LIO-SAM）配准连续 LiDAR 扫描来估计机器人自身运动。LiDAR 里程计在结构化环境中提供精确的无漂移运动估计，但在几何退化设置（长走廊、开放空间）中可能表现不佳。