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动觉示教
动觉示教（也称为手引导或直接引导）是一种机器人编程方法，人类物理上抓住机器人臂并通过所需的运动路径移动它，同时机器人记录轨迹。它要求机器人具有反向驱动能力（低关节摩擦和柔顺性），以便操作员能够以最小的力量移动它。动觉示教直观且不需要外部硬件，但它仅限于操作员能够物理演示的任务，并且仅产生本体感觉数据（除非同时录制摄像头，否则没有腕部摄像头观测）。像Franka Panda这样的力矩控制机器人上的重力补偿模式使动觉示教成为可行的方法。 在实践中查看：我们的数据收集服务 →