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HDF5（分层数据格式第 5 版）
HDF5 是一种二进制文件格式和库，用于高效存储和访问大型结构化科学数据集。在机器人学中，HDF5 是机器人演示数据集的标准容器：单个文件在分层组中存储同步的摄像机图像、关节角度、夹爪状态、力传感读数和元数据，分块 I/O 在训练期间实现快速随机访问。LeRobot 和 ALOHA 生态系统都原生使用 HDF5。替代的 Zarr 格式提供云原生分块存储，对并发写入的支持更好。RCSV 的数据收集管道默认输出 HDF5。 在实践中查看：我们的数据收集服务 →