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谐波减速器
一种紧凑的齿轮机制（也称应变波齿轮），在小型封装中实现极高的减速比（50:1–200:1），几乎无反向间隙。广泛用于机器人臂关节（UR、Franka、KUKA）以实现紧凑性和精度。缺点包括反向驱动能力有限、非线性摩擦，以及必须在高性能控制器中建模的特征柔性。
一种紧凑的齿轮机制（也称应变波齿轮），在小型封装中实现极高的减速比（50:1–200:1），几乎无反向间隙。广泛用于机器人臂关节（UR、Franka、KUKA）以实现紧凑性和精度。缺点包括反向驱动能力有限、非线性摩擦，以及必须在高性能控制器中建模的特征柔性。