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步态转换

Locomotion

响应速度命令或地形变化,在不同的运动步态(例如,行走到小跑、小跑到疾驰)之间平滑切换。步态转换必须避免关节轨迹和接触力的不连续性。强化学习训练的运动策略学习步态涌现行为——根据速度自然地在步态之间转换,无需显式的步态选择逻辑。

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