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基础模型
在广泛数据（互联网文本、图像、视频）上预训练的大规模神经网络，可以通过最少的微调适应下游任务。在机器人学中，基础模型提供视觉表示（DINOv2）、语言接地（CLIP、LLM）、世界模型（视频预测）和直接输出机器人动作（VLA如RT-2、OpenVLA、π0）。它们承诺在任务和具身化之间摊销学习的数据成本。
在广泛数据（互联网文本、图像、视频）上预训练的大规模神经网络，可以通过最少的微调适应下游任务。在机器人学中，基础模型提供视觉表示（DINOv2）、语言接地（CLIP、LLM）、世界模型（视频预测）和直接输出机器人动作（VLA如RT-2、OpenVLA、π0）。它们承诺在任务和具身化之间摊销学习的数据成本。