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飞行相位

Locomotion

动态运动中所有足部同时离地的时期。飞行相位出现在奔跑、跳跃和跳跃步态中。飞行相位动力学完全由机器人在起飞时的初始条件控制(弹道轨迹)。管理飞行相位持续时间和着陆配置对于动态腿式运动至关重要。

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