定义

域随机化通过高度随机的视觉外观（纹理、照明、颜色、相机位置）和物理参数（摩擦、质量、阻尼）来训练模拟策略。 直觉是，如果一项政策在广泛的模拟环境分布中取得成功，那么现实世界就只是该分布的另一个样本。 视觉域随机化实现了抓取和运动的直接模拟到真实的转换。 物理随机化有助于弥合接触丰富的任务的现实差距。 它与系统识别和域适应一样，是模拟到真实传输管道的核心技术。

为什么它对机器人团队很重要

了解域随机化对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。