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安装新的夹具、工具板或末端执行器附件后，就会出现一个非常常见的 OpenArm 问题。 即使控制器堆栈没有发生其他变化，手臂也可能无法保持位置，在一个区域下垂，或者在远程操作中感觉异常沉重。
您如何诊断在更换工具后感觉不对劲的 OpenArm 重力补偿？
请分享如何将有效载荷模型错误与摩擦、平衡或控制器问题区分开，以及哪些验证步骤告诉您新工具在恢复正常操作之前建模得足够好。
如果您回复，请提供工具交换后的一种确切症状以及暴露根本原因的一项确切有效负载或补偿检查。
【OpenArm疑难解答】换刀后重力补偿感觉不对（中）
更换夹具后手臂下垂或感觉沉重？ 在重新调整已经正确的增益之前验证有效负载质量和 CoM。
评论 1
中间上下文： 交换夹具后，即使没有命令输入，手臂也会在 10 秒内缓慢下沉约 6 毫米，接近水平姿势。 一开始感觉收获很糟糕，但这种模式依赖于姿势并且是可重复的。
评论2
中间上下文： 有用的检查是使用悬挂秤和 100 毫米平衡夹具测量刀具质量和中心偏移。 真实 CoM 比模型向前 18 毫米，这解释了重力偏差误差。
评论3
中间上下文： 更新有效负载和 CoM 后，我们使用工作区中的静态保持电流和慢速远程操作弧进行重新验证。 我们只有在五个代表性姿势的握持误差保持在 0.4 毫米以下后才释放。
评论4
中级上下文跟进： 后续问题：负载模型更新后，当前静态保持漂移 (mm) 和保持电流的通过/不通过限制是多少？
下一个最佳行动
快速症状选择器
选择最接近的症状以遵循正确的故障排除路径。
还没选。
快速常见问题解答
工具交换后的第一次有效负载健全性检查是什么？
在更改增益之前对工具质量和 CoM 进行物理验证； 模型不匹配是通常的根本原因。
python tools/payload_id.py --tool new_gripper
python tools/hold_drift_test.py --poses p1,p2,p3,p4,p5 --seconds 10补偿生产什么时候准备好？
仅在静态保持漂移、保持电流和低速电弧检查全部通过后才释放。
我可以按原样复制这些命令吗？
首先将它们用作清单模板。 执行前请确认您自己的单元中的接口名称、夹具 ID 和安全条件。