Почему масштаб флота имеет значение
Текущим моделям VLA для хорошего обобщения необходимы 50–500 тысяч демонстраций. Сбор такого объема с помощью одного робота занимает месяцы или годы. Сбор данных в масштабе флота с помощью 5–20 параллельных станций может сократить сроки до недель. Google использовал 13 роботов для сбора данных RT-1; Проект Open X-Embodiment объединил данные о 22 типах роботов из нескольких лабораторий.
Стандартизация оборудования
Каждый робот в парке должен предоставлять совместимые данные. Для этого требуются идентичные модели камер, положения установки, процедуры калибровки, типы захватов и интерфейсы управления. Даже небольшие отклонения (смещение угла камеры на 5°) могут отрицательно сказаться на эффективности политики. Используйте эталонное калибровочное приспособление и сверяйте каждую станцию с эталонными эпизодами.
Операторский конвейер
Обучите операторов выполнению квалификационного задания перед сбором производственных данных. Отслеживайте показатели для каждого оператора: количество эпизодов в час, уровень успешности, время выполнения задачи. Ротируйте операторов между задачами, чтобы избежать предвзятости. SVRC предлагает услуги по сбору данных о автопарке «под ключ» с обученными операторами и стандартизированными качественными конвейерами.