Руководство по настройке руки Уцзи

Достаньте руку Wuji из упаковки и проверьте соединения пальцев, кабельные соединения и разъем USB на наличие повреждений при транспортировке. Все 5 суставов пальцев должны свободно двигаться.

Подключите руку Wuji к компьютеру через USB. Подтвердите, что устройство появляется:

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

Если устройство появляется в lsusb но вы не можете его открыть, добавьте себя в dialout группу (или добавьте правило udev для VID/PID):

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Установите пакет Wuji SDK Python и numpy. wujihandpy Пакет напрямую взаимодействует с оборудованием через USB и предоставляет API совместного положения и считывания датчиков.

pip install wujihandpy numpy

Проверьте установку:

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

При желании установите Wuji Studio для графической визуализации положений суставов и карт давления без конвейера платформы — это полезно для установки и калибровки оборудования:

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

Запустите сценарий моста JSONL. Это читается из wujihandpy и выдает по одному объекту JSON в каждой строке на стандартный вывод с частотой 30 Гц. Вы должны увидеть кадры, содержащие bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu, и emf поля.

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

Запустите wuji_glove_agent. При этом скрипт потока превращается в подпроцесс, анализируется вывод JSONL и пересылается декодированные данные датчиков на платформу Fearless через WebSocket. Вам понадобится идентификатор сеанса от платформы.

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

Для двусторонней (левой + правой) записи запустите два процесса агента, подключенные к одному сеансу:

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

После подключения агента панель платформы GloveWorkbench отображает в реальном времени полосы изгиба для всех пяти пальцев и тактильную тепловую карту 24×32. Убедитесь, что значения изгиба пальцев перемещаются правильно, когда вы сгибаете каждый палец.

Когда агент запущен, а на панели платформы отображаются текущие данные, начните запись демонстрационного эпизода:

• Перейдите к Эпизоды панель на платформе Fearless и нажмите Записывать.
• Выполните задачу манипуляции, используя руку Уцзи.
• Нажмите Останавливаться когда эпизод будет завершен. Эпизод загружается немедленно и отображается в браузере эпизодов.

Эпизоды архивируются в формате JSONL (по одному кадру в строке) с полной версией. joints, pressure_map_24x32, imu, и emf полезная нагрузка, а также идентификатор сеанса и временная метка в миллисекундах. Их можно загрузить, воспроизвести или передать непосредственно в конвейер обучения через API платформы.

Полную информацию о флагах агентов, формате кадра JSONL и сведениях об интеграции платформы см. Вики-страница руки Уцзи.