Назад к Glossary
Предварительное обучение
Начальная фаза обучения модели на большом, общем наборе данных перед её тонкой настройкой на конкретной задаче. В обучении роботов визуальные кодировщики предварительно обучаются на ImageNet или интернет-изображениях (ResNet, ViT, DINOv2), а модели VLA предварительно обучаются на данных видения и языка в масштабе интернета. Предварительное обучение обеспечивает надёжные представления признаков, которые переносятся на задачи восприятия роботов с ограниченными данными, специфичными для робота.