Почта
Очень распространенная проблема OpenArm возникает сразу после установки нового захвата, инструментальной пластины или рабочего органа. Рука может плохо удерживать положение, провисать в одной области или ощущаться необычно тяжелой в телеоператорстве, даже если в остальном стек контроллера не изменился.
Как вы диагностируете компенсацию гравитации OpenArm, которая кажется неправильной после смены инструмента?
Расскажите, пожалуйста, как вы отделяете ошибки модели полезной нагрузки от проблем с трением, балансировкой или контроллером, а также какие этапы проверки говорят вам, что новый инструмент смоделирован достаточно хорошо, прежде чем возобновится нормальная работа.
Если вы ответите, укажите один точный симптом после замены инструмента и одну точную проверку полезной нагрузки или компенсации, которая выявила основную причину.
Связанный путь устранения неполадок: Воспроизводимость ухудшается после быстрой повторной калибровки · Насыщение крутящего момента и скачки тока под нагрузкой
Модуль: OpenArm · Аудитория: строители-интеграторы · Тип: вопрос
Теги: открытый рычаг, компенсация гравитации, полезная нагрузка, смена инструмента
Комментарий 1
Промежуточный контекст: После смены захвата рука медленно опустилась примерно на 6 мм в течение 10 секунд в горизонтальном положении, даже без ввода команды. Поначалу это казалось плохим достижением, но закономерность зависела от позы и повторялась.
Комментарий 2
Промежуточный контекст: Полезной проверкой было измерение массы инструмента и смещения центра с помощью подвесной шкалы и балансировочного приспособления диаметром 100 мм. Реальный CoM находился на 18 мм впереди модели, что объясняло ошибку гравитационного смещения.
Комментарий 3
Промежуточный контекст: После обновления полезной нагрузки и CoM мы провели повторную проверку со статическим током удержания и медленными телеопическими дугами по всему рабочему пространству. Мы отпустили только после того, как ошибка удержания осталась ниже 0,4 мм в пяти репрезентативных позах.