Como Coletar Dados de Demonstração de Robôs
Um guia prático para teleoperação e coleta de dados para aprendizado por imitação.
Caminho típico da teleoperação para o treinamento
1. Escolha Sua Configuração de Teleoperação
Opções comuns: (a) ensino cinestésico — guiar fisicamente o braço; (b) teleop bimanual — dois braços mestres (por exemplo, ALOHA); (c) móvel + manipulação — Mobile ALOHA para tarefas de corpo inteiro. Veja Teleoperação e Comparação de Plataformas de Robôs.
2. Formato de Dados
Registre observações (imagens, status) e ações sincronizadas. Formatos comuns: HDF5 (ALOHA), RLDS (Open X-Embodiment), LeRobot (Hugging Face). Certifique-se de que os carimbos de data e hora estejam alinhados e as ações estejam no mesmo espaço que a saída da sua política.
3. Quantas Demonstrações?
Tarefas simples: 50–200. Complexas: 200–1000+. Modelos pré-treinados (OpenVLA, Octo) podem ser ajustados com menos. Use conjuntos de dados abertos para pré-treinamento quando possível.
4. Qualidade Sobre Quantidade
Poses de objetos diversas, iluminação e recuperações de falhas são importantes. Evite demonstrações repetitivas e idênticas. Veja O que Torna os Dados do Robô Prontos para Aprendizado.
5. Recursos Relacionados
- Serviços de Dados — Coletamos dados prontos para aprendizado para suas tarefas
- Conjuntos de dados — DROID, BridgeData, ALOHA
- Modelos — OpenVLA, Octo para ajuste fino