Caminho de Aprendizado · Intermediário · Hardware Necessário

DK1 Bimanual: Da Configuração ao Aprendizado de Robôs com Duas Mãos

Um caminho estruturado e sequencial que leva você da configuração de hardware à execução de uma política de aprendizado por imitação bimanual treinada em ambos os braços DK1 simultaneamente. Projetado para aprendizes que completaram o caminho OpenArm ou têm experiência equivalente em robótica de braço único.

Tempo Total ~16 horas
Dificuldade Intermediário
Hardware Conjunto DK1 (2 braços) + controlador líder + 2× câmeras
Pré-requisitos Caminho OpenArm completo OU experiência equivalente
Opção de Simulação Sim — MuJoCo bimanual
Você Vai Construir Uma política de pegar e colocar bimanual treinada com ACT

Antes de Começar — Verifique Estes Pré-requisitos

  • Concluiu o caminho OpenArm 101 ou ter experiência em teleoperação com um braço e coleta de dados
  • Confortável com os conceitos básicos do ROS 2 (arquivos de lançamento, inspeção de tópicos, monitoramento do estado das juntas)
  • Python 3.10 ou superior instalado; familiarizado com ambientes virtuais e pip
  • Acesso a um kit DK1 (ambos os braços seguidore + controlador líder) ou a simulação bimanual do MuJoCo
  • Ubuntu 22.04 ou 24.04 — macOS e Windows não são suportados para operação de hardware
  • Cerca de 16 horas de tempo total, idealmente distribuídas em 4–5 sessões

Não tem certeza se está pronto? Leia Unidade 0 — ele mapeia o hardware DK1 para o que você já conhece do OpenArm e diz exatamente o que é diferente.

Seu Caminho em um Relance

Complete as unidades em ordem. Cada unidade tem uma verificação clara de conclusão — sistemas bimanuals têm um acoplamento mais apertado entre as unidades, então não pule etapas.

0

Antes de Começar: Orientação Bimanual Necessário

Por que dois braços? Listas de verificação de hardware e software. Conceito de líder/seguidor explicado. Estimativas de tempo e onde obter ajuda.

~30 min · Sem código
1

Montar e Conectar Dois Braços Necessário

Montagem física para um espaço de trabalho bimanual, configuração do braço líder e seguidor, posicionamento da câmera para cobertura total do espaço de trabalho.

~3 horas
2

Configurar Controle Líder/Seguidor Necessário

Instalação do SDK para bimanual, configuração de emparelhamento, teste de conexão Python para ambos os braços, verificação de sincronização.

~2 horas
3

Teleoperar Sua Primeira Tarefa Bimanual Necessário

Entender a teleoperação bimanual, calibrar o espaço de trabalho para dois braços, praticar a transferência de um cubo e alcançar o marco contínuo de 5 minutos.

~2 horas
4

Gravar Demonstrações Bimanuals Sincronizadas Necessário

Por que a coleta de dados bimanual é mais difícil. Formato do conjunto de dados bimanual LeRobot. Fluxo de trabalho de gravação e lista de verificação de qualidade. Meta: 100 demonstrações limpas.

~3 horas
5

Treinar uma Política Bimanual com ACT Necessário

Por que o ACT se destaca na coordenação bimanual. Comando de treinamento, leitura de curvas de treinamento bimanual, hiperparâmetros. Meta: >60% de sucesso.

~4 horas
6

Executar e Melhorar Sua Política Bimanual Necessário

Configuração de inferência para dois braços, protocolo de avaliação bimanual, modos de falha únicos para bimanual, e o ciclo de dados para melhoria.

~2 horas

Divisão de Tempo

Unidade Tópico Tempo
Unidade 0Orientação Bimanual~30 min
Unidade 1Configuração de Hardware~3 h
Unidade 2Configuração Líder/Seguidor~2 h
Unidade 3Primeira Teleoperação Bimanual~2 h
Unidade 4Coleta de Dados (100 demos)~3 h
Unidade 5Treinamento de Política ACT~4 h
Unidade 6Implantar e Melhorar~2 h
Total ~16 h 30 min
Iniciar Unidade 0 — Orientação →

Leva cerca de 30 minutos. Cobre os conceitos e listas de verificação específicos bimanual antes de qualquer trabalho de hardware começar.