Guia de Configuração da Mão Wuji

Remova a mão Wuji da embalagem e inspecione as articulações dos dedos, conexões de cabos e conector USB em busca de danos de transporte. Todas as 5 articulações dos dedos devem se mover livremente.

Conecte a mão Wuji ao seu computador via USB. Confirme se o dispositivo aparece:

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

Se o dispositivo aparecer em lsusb mas você não conseguir abri-lo, adicione-se ao dialout grupo (ou adicione uma regra udev para o VID/PID):

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Instale ou empacote o Python Wuji SDK e o numpy. Ó wujihandpy O pacote se comunica diretamente com o hardware via USB e fornece a API de posição das juntas e leitura de sensores.

pip install wujihandpy numpy

Verifique a instalação:

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

Instale opcionalmente o Wuji Studio para uma visualização GUI das posições das juntas e mapas de pressão sem o pipeline da plataforma — útil para a inicialização e calibração do hardware:

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

Inicie o script da ponte JSONL. Isso lê de wujihandpy e emite um objeto JSON por linha para stdout a 30 Hz. Você deve ver quadros contendo bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu, e emf campos.

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

Inicie o wuji_glove_agent. Isso envolve o script de fluxo como um subprocesso, analisa a saída JSONL e encaminha os dados de sensores decodificados para a Plataforma Fearless via WebSocket. Você precisará de um ID de sessão da plataforma.

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

Para gravação bilateral (esquerda + direita), execute dois processos de agente conectados à mesma sessão:

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

Após a conexão do agente, o painel GloveWorkbench da plataforma renderiza barras de flexão em tempo real para todos os 5 dedos e o mapa de calor tátil 24×32. Verifique se os valores de flexão dos dedos se movem corretamente quando você flexiona cada dedo.

Com o agente em execução e o painel da plataforma mostrando dados ao vivo, comece a gravar um episódio de demonstração:

• Navegue até o Episódios painel na Plataforma Fearless e clique em Gravar.
• Realize sua tarefa de manipulação usando a mão Wuji.
• Clique Parar quando o episódio estiver completo. O episódio é enviado imediatamente e aparece no navegador de episódios.

Os episódios são arquivados como JSONL (um quadro por linha) com o joints, pressure_map_24x32, imu, e emf payload completo mais o ID da sessão e o timestamp em milissegundos. Eles podem ser baixados, reproduzidos ou alimentados diretamente em um pipeline de treinamento via a API da plataforma.

Para referência completa de bandeiras de agente, formato de quadro JSONL e detalhes de integração de plataforma, veja o Página wiki da Mão Wuji.