Manipulador Móvel de Braço Duplo
Especificações do VLAI L1
Especificações técnicas completas para o robô móvel de braço duplo de alto desempenho VLAI L1.
Física e Cinemática
| Fornecedor | VLAI (深圳未来动力有限公司) |
| Distribuidor dos EUA | RoboticsCenter |
| DOF total | 16 — braço duplo: 7 DOF + 1 gripper cada |
| Carga útil do braço (Desenvolvedor+) | 6 kg por braço (12 kg combinados) |
| Carga útil do braço (Juventude) | 2 kg por braço |
| Envergadura do Braço | 63 cm por braço |
| Torque da pinça | 8 Nm × 2 (desenvolvido internamente) |
| Precisão de posicionamento repetido | ±0,02 mm (feedback de codificador duplo) |
| Latência de Controle | <10 ms de ponta a ponta |
| Peso do robô | ~38 kg |
| Área de ocupação | 46 cm L × 60 cm C |
Base Móvel e Elevação
| Tipo de Direção | Direção diferencial de duas rodas |
| Velocidade Máxima para Frente | 2 m/s |
| Faixa de Elevação | 106 cm a 162 cm |
| Velocidade de Elevação | 30 mm/s |
| Odometria | nav_msgs/Odometry via /base/odom |
| Comando da Base | geometry_msgs/Twist via /base/cmd_vel |
Atuação e Controle
| Protocolo do Motor | Protocolo do motor MIT + controle FOC + feedback de encoder duplo |
| Ônibus (Juventude) | CAN2.0 |
| Ônibus (Desenvolvedor+) | CAN-FD 5Mbps |
| Taxa de Estado da Junta | ~500 Hz |
Software e Simulação
| Sistema Operacional do Robô | ROS2 nativo — sem camada de tradução de middleware |
| Planejamento de Movimento | MoveIt2 (pacote de configuração incluído) |
| Simulação (Desenvolvedor+) | Isaac Sim, Isaac Lab, MuJoCo |
| Pacote SDK | pip install roboticscenter |
| Versão do Python | 3.10+ (3.11 recomendado) |
| Modo de Simulação | rc connect --device l1 --mock |
Tópicos principais do ROS2
/joint_states | sensor_msgs/JointState — todos os 16 DOF a ~500 Hz |
/left_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — braço esquerdo (7-DOF) |
/right_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — braço direito (7-DOF) |
/left_gripper/state | sensor_msgs/JointState — posição e força do gripper |
/right_gripper/state | sensor_msgs/JointState — posição e força do gripper |
/base/cmd_vel | geometry_msgs/Twist — comando de direção diferencial |
/base/odom | nav_msgs/Odometria — odometria da base |
/lift/state | std_msgs/Float32 — altura atual de elevação em metros |
/chest_camera/image_raw | sensor_msgs/Image — câmera RGB do peito (Desenvolvedor+) |
/wrist_left/image_raw | sensor_msgs/Image — câmera do pulso esquerdo (Desenvolvedor Max) |
/wrist_right/image_raw | sensor_msgs/Image — câmera do pulso direito (Desenvolvedor Max) |
Comparação de Níveis
| Recurso | Juventude | Desenvolvedor | Desenvolvedor Pro ★ | Desenvolvedor Max |
|---|---|---|---|---|
| Preço (USD) | ~$3,950¥28,800 | ~$8,050¥58,800 | ~$12,150¥88,800 | ~$17,600¥128,800 |
| Montar carga útil | 2 kg | 6 kg | 6 kg | 6 kg |
| Controlador | V1 | V2 (10 TOPS) | V3 (70 TOPS) | V5 (128 TOPS) |
| Barramento CAN | CAN2.0 | CAN-FD | CAN-FD | CAN-FD |
| Simulação | ✗ | Isaac Sim/Lab/MuJoCo | Isaac Sim/Lab/MuJoCo | Isaac Sim/Lab/MuJoCo |
| ROS2 + SDK | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Teleop VR | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| Câmera de peito | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Câmeras de pulso (×2) | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| Treinamento VLA | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| Integração de agente | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| Garantia | 3 meses | 6 meses + suporte profissional | 1 ano + suporte profissional | 2 anos + prioridade |
★ Desenvolvedor Pro recomendado para a maioria das pesquisas e produções de pequenas equipes. Preços aproximados em USD com as taxas de câmbio atuais; cotações finais do RoboticsCenter. O prazo de entrega nos EUA é tipicamente de 6 a 8 semanas.