Diretrizes de Segurança

Antes do Primeiro Uso

• Inspecione todas as articulações e cabos antes de cada sessão
• Certifique-se de que a área de trabalho esteja livre — mínimo de 1 m × 1 m ao redor da base
• Teste a função de parada de emergência antes de cada sessão
• Nunca deixe o braço sem supervisão enquanto estiver ligado
• Mantenha crianças, animais de estimação e transeuntes fora da área de trabalho em todos os momentos

Requisitos de uso seguro

1. Instale em um Local Seguro

Ao instalar o OpenArm, fixe-o com segurança com parafusos ou grampos a uma superfície plana e estável. Evite colocá-lo perto de objetos frágeis, materiais inflamáveis ou fontes de umidade. Certifique-se de que não haja passagens ou caminhos próximos onde as pessoas costumam passar.

2. Mantenha uma Distância Segura

Ao operar o OpenArm, sempre certifique-se de que nenhuma parte do seu corpo ou qualquer objeto entre em sua faixa de movimento. Ao se aproximar do robô para ajustes, verifique se a energia está DESLIGADA e certifique-se de que ninguém nas proximidades possa ligá-lo acidentalmente. Use barreiras ou marcações para restringir o acesso à área de operação, se necessário.

3. Use Equipamento de Proteção Individual (EPI) Apropriado

Sempre use óculos de segurança ao operar o OpenArm. Use EPI adicional — sapatos de segurança, capacetes ou luvas — conforme exigido pelo seu ambiente. Use roupas justas para evitar ficar preso em partes móveis.

4. Operar Dentro dos Limites de Carga Especificados

Não opere o OpenArm além dos limites de carga especificados. Ao usar um efetor final, subtraia seu peso da carga nominal do braço antes de carregar. Um efetor final de 1,5 kg deixa 2,6 kg de carga nominal e 4,5 kg de carga útil máxima da capacidade nominal do braço. Reduza a velocidade máxima ao operar perto dos limites de carga.

5. Prepare-se para uma Parada de Emergência

Familiarize-se com a localização e operação do dispositivo de parada de emergência antes de iniciar qualquer sessão. O botão de parada de emergência deve ser colocado a uma distância suficiente do braço em uma posição segura e de fácil acesso.

6. Avaliar Riscos e Melhorar Continuamente

Registre e revise regularmente quaisquer perigos ou pontos de melhoria notados durante o uso. A segurança deve ser continuamente aprimorada — não pode ser garantida apenas uma vez. Junte-se à comunidade para participar de discussões sobre segurança.

Segurança no Espaço de Trabalho

• Defina os limites do espaço de trabalho do software antes de executar qualquer comando de movimento
• Sempre comece com velocidades lentas — menos de 10% da velocidade máxima
• Use o modo de hardware falso para verificar todas as trajetórias antes de executar em hardware real
• Monte o braço de forma segura em uma superfície estável — nunca opere em uma plataforma não segura ou móvel

Procedimentos de Emergência

Se o braço se comportar de maneira inesperada, pare o movimento imediatamente. Não investigue enquanto o braço estiver energizado.

• Parada de emergência (software):
  ros2 topic pub /emergency_stop std_msgs/Bool "data: true"
• Parada de emergência (física): Pressione o botão de parada de emergência no braço
• Desconexão de energia: Desconecte a fonte de 24V imediatamente se a parada do software não estiver disponível
• Desligue primeiro — investigue depois. Nunca alcance o espaço de trabalho enquanto o braço estiver energizado.

Segurança Elétrica

• Use apenas a fonte de alimentação de 24V DC fornecida
• Não modifique nenhum circuito de alimentação
• Inspecione todos os cabos em busca de cortes, dobras ou fiação exposta antes de cada sessão
• Mantenha todos os líquidos longe da eletrônica, conectores e da placa de controle

Limites de Carga e Peso

• Peso nominal do braço único: 4,1 kg; pico: 6,0 kg
• Sempre subtraia o peso do efetor final do peso nominal do braço antes de carregar
• Considere o deslocamento do centro de massa — uma carga deslocada é efetivamente mais pesada do que seu peso medido
• Reduza a velocidade máxima ao operar em ou próximo aos limites de carga

Lista de Verificação de Manutenção

Para manter o OpenArm operando com segurança, inspeções regulares são essenciais. Preste atenção aos seguintes pontos para detectar anomalias ou desgaste em um estágio inicial.

Afrouxamento de Parafusos e Fixadores da Base

Movimentação e vibração repetidas podem causar o afrouxamento inesperado de parafusos ou grampos. Parafusos soltos na base ou ao redor das articulações do braço podem levar a acidentes graves. Sempre verifique se há folga antes de cada sessão.

• Verifique todos os parafusos de montagem da base antes de cada sessão
• Verifique os parafusos das articulações mensalmente durante o uso diário
• Aperte os fixadores de acordo com as especificações — não aperte demais

Danos aos Limites Mecânicos

Cada junta é equipada com limites mecânicos para evitar posturas anormais e proteger a fiação. Estes podem se deformar ou quebrar devido a impactos fortes. Limites mecânicos danificados podem falhar em prevenir movimentos anormais da junta durante uma falha.

• Inspecione os limites mecânicos visualmente após qualquer colisão ou impacto forte.
• Substitua os limites danificados imediatamente — não continue operando.

Ruídos incomuns ou travamento da junta.

Danos causados por cargas excessivas ou impactos durante a operação podem produzir ruídos incomuns ou travamento quando as juntas se movem. Causas comuns incluem deformação do quadro, danos na caixa de engrenagens do motor ou cabos presos.

• Identifique a localização específica da junta antes de investigar.
• Desligue imediatamente se o travamento for detectado durante a operação.
• Investigue e resolva a causa raiz antes de retomar o uso.

Danos à fiação e conectores.

Dobramentos repetidos e acentuados ou conexões/desconexões inadequadas podem danificar a fiação e os conectores. Cabos danificados podem causar operação incorreta ou falhas elétricas na fonte de alimentação ou dispositivos de controle.

• Inspecione os cabos da base até o efetor final antes de cada sessão.
• Se qualquer operação anormal for detectada, desligue imediatamente e inspecione.
• Substitua os cabos ao primeiro sinal de desgaste ou dano — não use fita adesiva ou emenda.
• Não desmonte as unidades do motor — entre em contato com o suporte do SVRC para reparos internos.

Pré-requisitos de software e requisitos de configuração.

Antes de configurar a pilha de software OpenArm, certifique-se de ter todo o hardware necessário e um ambiente operacional compatível.

Hardware necessário.

Componente	Detalhes
Braço robótico OpenArm	Com motores Damiao instalados.
Fonte de alimentação de 24V.	Capacidade de corrente apropriada para o número de motores em uso.
Cabos	Incluído com o pacote do motor
Depurador USB CAN Damiao	Necessário apenas para a etapa de configuração do ID do motor; PC com Windows necessário
Interface compatível com SocketCAN	Necessário para controle do motor (por exemplo, CANable, PEAK PCAN); Ubuntu 22.04 ou 24.04 recomendado

Sequência de Configuração

1. Configuração do ID do Motor — Use o Depurador USB CAN Damiao no Windows para atribuir IDs CAN exclusivos (J1–J8) a cada motor.
2. Configuração da Interface CAN — Não Ubuntu, configure uma interface SocketCAN. Ative um baud de 1M/5M (CAN FD) e verifique se a interface aparece.
3. Teste do Motor — Execute a utilidade de teste do motor de openarm_can para confirmar que todas as juntas respondem no barramento.
4. Configuração do Motor — Aplique parâmetros por motor (limites de posição, modo de controle, ganhos PID) usando os scripts de configuração fornecidos.
5. Execução da Demonstração — Inicie um script de demonstração incluído para verificar todo o pipeline antes de executar sua própria aplicação.