Braço Colaborativo de 6 DOF

AgileX Piper

Manipulador de mesa compacto com controle CAN bus, SDK Python, integração ROS2 e teleoperação VR Meta Quest 3. Pronto para aprendizado por imitação e coleta de dados.

Iniciar Configuração → Wiki Completo →
6
Graus de Liberdade
1,5kg
Carga Máxima
CAN
1 Mbps Bus
±0,1mm
Repetibilidade
Começando

Sua Jornada de Configuração

Siga estas etapas para passar da abertura da caixa ao primeiro episódio teleoperado com seu AgileX Piper.

1

Configuração do CAN Bus e Host

Conecte o adaptador USB para CAN, inicie a can0 interface de 1 Mbps

~15 min
2

Instalar piper_sdk

Instale a partir do PyPI ou do código-fonte, verifique a importação, execute o primeiro script de conexão e habilitação

~20 min
3

Primeiro Movimento

Habilite todas as juntas, envie um comando de posição da junta, leia o feedback em um loop

~20 min
4

Integração ROS2 / MoveIt

Inicie piper_ros, publique em tópicos ROS, execute o planejamento MoveIt no RViz

~60 min
5

Teleoperação VR Quest 3

Configure a ponte UDP do Unity, transmita a pose da mão para o PiperController, grave episódios

~90 min
6

Coleta de Dados

Grave demonstrações teleoperadas, exporte conjuntos de dados no formato RLDS/LeRobot

Em andamento
Abra o Guia Completo de Configuração →
Visão Geral Técnica

Hardware em um Relance

Graus de Liberdade 6 DOF + garra opcional
Alcance ~600 mm
Carga Máxima ~1,5kg
Repetibilidade ±0,1mm
Comunicação Barramento CAN — 1 Mbps via adaptador USB para CAN
Fonte de Alimentação 24 V DC
Software piper_sdk (Python), piper_ros (ROS Noetic + MoveIt)
Multi-braço Mestre-escravo de braço duplo via interfaces CAN separadas
Suporte a SO Ubuntu 18.04, 20.04, 22.04
Especificações completas → Wiki do desenvolvedor →
Meta Quest 3

Teleoperação em VR

Controle o Piper em tempo real usando um headset Meta Quest 3. Os dados da pose da mão são transmitidos via UDP do Unity para um servidor Python que controla o braço através do piper_sdk.

Arquitetura
Meta Quest 3 (aplicativo Unity)
↓ Portas UDP 8888/8889
Servidor UDP Python (host do PC)
↓
piper_sdk → C_PiperInterface
↓
AgileX Piper (barramento CAN)
Guia de configuração do Quest 3 → Wiki de Teleop VR →
Integração de IA

Modelos de IA compatíveis

O AgileX Piper é bem adequado para aprendizado por imitação. Esses frameworks de política funcionam com dados coletados via piper_sdk ou piper_ros.

ACT

Transformador de Chunking de Ação — melhor para tarefas de pegar e colocar. Funciona bem com os dados do espaço de juntas de 6-DOF do Piper.

Veja modelo →

Política de Difusão

Melhor para manipulação rica em contato. Gera trajetórias suaves sobre o envelope de espaço de trabalho compacto do Piper.

Veja modelo →

OpenVLA

Tarefas condicionadas por linguagem. Combina compreensão de visão-linguagem com previsão de ação do robô via tópicos piper_ros.

Veja modelo →
Todos os Modelos de IA → Conjuntos de dados →
Recursos para Desenvolvedores

Guias e Documentos Técnicos

Guias detalhadas cobrindo cada camada da pilha AgileX Piper — desde a configuração do barramento CAN até a teleoperação em VR.

Instalação do piper_sdk → Configuração do Barramento CAN → Uso do SDK Python → Integração ROS2 / MoveIt → Teleoperação VR Quest 3 → Guia de Solução de Problemas →
Obter Ajuda e Compartilhar

Comunidade

Tem uma pergunta sobre a configuração do barramento CAN, integração do SDK ou teleoperação em VR?

Comunidade Piper → GitHub SDK → Faça uma Pergunta →

Pronto para Começar com o AgileX Piper?

Disponível para avaliação prática e coleta de dados em nossa instalação em Mountain View, CA.

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