Comunidade e Recursos
Faça perguntas, compartilhe suas construções, encontre documentação e conecte-se com pesquisadores usando o AgileX Piper no SVRC e ao redor do mundo.
Canais da Comunidade
Se você está preso na configuração do barramento CAN, construindo um sistema de teleoperação ou treinando sua primeira política de manipulação — há um lugar para obter ajuda.
Fórum SVRC
Faça perguntas, obtenha respostas de pesquisadores e engenheiros que usam o Piper no SVRC. Marque sua postagem com "AgileX Piper" para um roteamento rápido.
Fórum Aberto →Problemas do GitHub — piper_sdk
Relate bugs do SDK, solicite recursos ou navegue por problemas conhecidos com o SDK oficial do Python. Pesquise antes de abrir um duplicado.
Problemas Abertos →Problemas do GitHub — piper_ros
Problemas do driver ROS Noetic, perguntas sobre configuração do MoveIt e bugs de simulação do Gazebo rastreados aqui.
Problemas Abertos →Fórum Geral de Robótica
Discussão mais ampla sobre manipulação, teleoperação, aprendizado por imitação e integração de hardware em todas as plataformas que suportamos.
Navegar no Fórum →Eventos e Workshops
Sessões práticas com o AgileX Piper em nossa instalação em Mountain View, CA. Traga seu laptop e nós o ajudaremos a dar o primeiro movimento.
Veja Eventos →Suporte Direto
Para engajamentos de coleta de dados personalizados, consultoria de integração ou agendamento de tempo de laboratório dedicado com o Piper — entre em contato conosco diretamente.
Contate-Nos →Recursos para Desenvolvedores
Tudo o que você precisa para passar do desembrulho à política de manipulação treinada.
Perguntas Frequentes
Quantos graus de liberdade o AgileX Piper possui?
O AgileX Piper possui 6 graus de liberdade (6DOF) mais um gripper opcional. Ele se comunica via barramento CAN a 1 Mbps e é controlado através da piper_sdk Biblioteca Python.
Qual interface de comunicação o Piper usa?
O Piper utiliza comunicação via barramento CAN a 1.000.000 bps (1 Mbps). No Linux, configure a interface CAN com sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 upUm módulo USB-para-CAN (por exemplo, CANable, GS_USB) é necessário para se conectar a um PC.
Como instalo o SDK Piper Python?
Instale via PyPI com pip3 install piper_sdk, ou do código-fonte clonando github.com/agilexrobotics/piper_sdk e executando pip install -e .. Python 3.6+ é necessário. Ubuntu 18.04, 20.04 e 22.04 são oficialmente suportados.
Posso controlar o Piper com ROS2?
A piper_ros O pacote fornece um driver ROS Noetic com MoveIt, simulação Gazebo e tópicos ROS padrão para estados das juntas, pose do efetor final e controle do gripper. Veja o Tabela de tópicos ROS para a interface completa.
Posso teleoperar o Piper com um Meta Quest 3?
Sim. A arquitetura Quest 3–Piper usa UDP (portas 8888/8889) de um aplicativo Unity no Quest para um servidor UDP Python que chama o SDK Piper. O lado Unity (VRHandPoseSender, VRGripperController) é em grande parte reutilizável de configurações xArm — apenas a camada do controlador do robô precisa ser trocada para piper_sdkVeja o Passo de configuração de Teleop VR para detalhes.
O SVRC tem o Piper disponível para uso prático?
Sim. O AgileX Piper está disponível em nossa instalação em Mountain View, CA, para avaliação prática, sessões de coleta de dados e workshops de integração. Contate-nos para agendar uma sessão.
Quais modelos de IA funcionam com dados coletados do Piper?
ACT (Action Chunking Transformer), Diffusion Policy e OpenVLA funcionam bem com dados de demonstração do Piper exportados nos formatos RLDS ou LeRobot. A Plataforma SVRC suporta fluxos de trabalho de ponta a ponta desde a gravação de episódios do Piper até o treinamento e implantação de políticas.