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Biblioteca de Habilidades
Um repositório de primitivas de habilidades robóticas reutilizáveis e parametrizáveis (alcançar, apreender, despejar, inserir, abrir) que podem ser compostas por um planejador de tarefas para alcançar objetivos complexos. As habilidades encapsulam controle de baixo nível e podem ser parametrizadas (por exemplo, 'apreender nesta pose' ou 'despejar até ficar cheio'). Bibliotecas de habilidades crescem incrementalmente conforme o robô aprende novas capacidades.