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SayCan
Um framework do Google que fundamenta o raciocínio de modelos de linguagem grande (LLM) nas capacidades físicas de um robô. O LLM propõe ações candidatas com base em uma instrução em linguagem natural, e funções de valor (treinadas via RL) pontuam a probabilidade de o robô ter sucesso em cada ação. SayCan combina planejamento de tarefas com LLM com fundamentação física para permitir execução de tarefas de horizonte longo.