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Pré-Treinamento
A fase inicial de treinamento de um modelo em um grande conjunto de dados geral antes de ajustá-lo para uma tarefa específica a jusante. Na aprendizagem robótica, codificadores visuais são pré-treinados em ImageNet ou imagens da internet (ResNet, ViT, DINOv2), e modelos VLA são pré-treinados em dados visão-linguagem em escala de internet. O pré-treinamento fornece representações de características robustas que transferem para tarefas de percepção robótica com dados específicos de robôs limitados.