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Manipulação com Vocabulário Aberto
A capacidade de um robô manipular objetos especificados por descrições de linguagem em forma livre, mesmo objetos não vistos durante o treinamento. A manipulação com vocabulário aberto combina VLMs (para identificar objetos a partir de consultas em linguagem natural) com políticas de manipulação. Modelos como CLIPort, VIMA e RT-2 demonstram capacidades de vocabulário aberto ao fundamentar linguagem em observações visuais.