빠른 시작: 시작하기 전에

Juqiao 촉각 장갑은 압력 분포 센서, 관절 각도 추적기가 아닙니다. 이는 중요한 차이점입니다.

• 측정 대상: 최대 200Hz에서 손바닥 전체, 손가락 패드 및 손가락 끝을 덮는 64개의 감지 노드에 대한 접촉 압력 분포.
• 측정하지 않는 것: 손가락 관절 각도 또는 손 포즈. 공간에서 손가락이 어디에 있는지는 알려주지 않습니다.

이는 Juqiao 장갑이 다음을 의미합니다. 로봇 핸드 컨트롤을 위한 독립형 원격 조작 입력 장치가 아닙니다.. 이는 다른 입력 장치(예: 모션 캡처 시스템, VR 컨트롤러 또는 Orca Hand의 자체 준수 모드)를 강화하는 촉각 감지 레이어입니다. 그 기본 가치는 시연 중 접촉력 포착 정책교육을 위해

Juqiao 장갑은 다음을 통해 연결됩니다. USB CDC 시리얼 — 표준 직렬 포트와 동일한 프로토콜입니다. 현재 무선 버전은 없습니다. USB 케이블은 손목 커프에서 나와 호스트 PC에 직접 연결됩니다.

숨어 있음

고주파 버전은 다음을 달성합니다. 최대 200Hz 전체 어레이 샘플링. 연결에서 Python 콜백까지의 왕복 대기 시간은 USB를 통해 약 5~8ms이며 OS USB 폴링 간격에 따라 결정됩니다. 200Hz에서 각 샘플의 간격은 5ms입니다. 이는 접촉 시작 과도 현상, 슬립 이벤트 및 동적 파악을 실시간으로 캡처하는 데 충분합니다.

원격 운용을 위한 케이블 관리

1.5m USB 케이블은 테이블 위에서 조작하기에 충분한 범위를 제공합니다. 테이블 높이보다 높은 작업에 접근하려면 USB 연장 케이블이나 작업자의 손목에 장착된 USB 허브를 사용하세요. 케이블은 손목 회전을 제한하지 않도록 배선해야 합니다. 팔뚝을 따라 배선하고 슬리브에 고정합니다.