전방향 모바일 베이스
Damiao AGV 사양
전체 기술 사양: 드라이브 시스템, UART/DBUS 프로토콜, 채널 매핑, 에이전트 CLI 플래그 및 플랫폼 통합 세부 정보.
핵심사양
드라이브 시스템, 통신 및 제어 매개변수
| 공급업체 | 다미오(Damio) |
| 드라이브 구성 | 4륜 전방향(4WS4WD) |
| 휠 유형 | 메카넘 또는 옴니 휠 |
| 모션 축 | X(앞으로/뒤), Y(옆), Z(요/회전) |
| 제어 인터페이스 | 메인 컨트롤러의 UART5(핀 PD2, RX) |
| 전송 속도 | 100000 |
| 직렬 프레이밍 | 8 데이터 비트, 짝수 패리티, 2 정지 비트(8E2) |
| 규약 | DBUS/SBUS 스타일 RC 프레임, 프레임당 18바이트 |
| 채널 범위 | ch0~ch3: 11비트, 값 0~2047, 중앙 1024 |
| 진폭 매개변수 | --amp 기본값 660, 범위 250~900(중앙 1024에서 오프셋) |
| 제어율 | 30Hz(다음으로 구성 가능) --control-hz) |
| 원격 측정 속도 | 8Hz(다음으로 구성 가능) --telemetry-hz) |
| 명령 시간 초과 | 300ms(다음으로 구성 가능) --cmd-timeout-ms); AGV 자동 정지 |
| 정지 안전 | 직렬 종료 전 에이전트 종료 시 3개의 중앙 위치 DBUS 프레임 전송 |
| 플랫폼 장치 유형 | mobile_base |
| 플랫폼 기능 | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| 에이전트 모듈 | dami_agent.py |
| 백엔드 WebSocket URL | ws://localhost:8000 (기본) |
| 모의 모드 | 예 (--mock); 직렬 포트 건너뛰기, 전체 WebSocket 파이프라인 활성화 |
DBUS 프레임 레이아웃
모든 모션 명령에 사용되는 18바이트 프레임 구조
| 바이트 | 콘텐츠 | 메모 |
|---|---|---|
| 0–5 | ch0, ch1, ch2, ch3 팩형(각각 11비트) | 리틀 엔디안 비트 패킹; 48비트의 44비트 |
| 5(높은 니블) | s0(비트[5:4]), s1(비트[7:6]) | 스위치 상태; AGV의 경우 1/1(중앙)에 고정 |
| 6–15 | 마우스 및 키보드 필드 | 제로화; AGV 펌웨어에 의해 구문 분석되지 않음 |
| 16–17 | ch4(11비트) | 중앙에 고정됨(1024); AGV 모션에는 사용되지 않음 |
채널-속도 매핑
AGV 펌웨어가 채널을 디코딩하는 방법 및 에이전트가 속도 명령을 인코딩하는 방법
| 채널 | 펌웨어는 다음으로 디코딩됩니다. | 에이전트가 인코딩하는 위치 | 공식 |
|---|---|---|---|
| ch0 | 요(회전) | vw(각속도) | ch0 = 1024 + (−vw) × amp |
| 채널1 | 미사용 | — | 1024로 고정 |
| ch2 | 측면(Y) | 너 | ch2 = 1024 + vy × amp |
| ch3 | 포워드(X) | vx | ch3 = 1024 + vx × amp |
직렬 프레이밍이 중요합니다.
UART5는 100000 보드, 8E2(8 데이터 비트, 짝수 패리티, 2 정지 비트)로 구성되어야 합니다. 일반적인 실수는 포트를 8N1로 여는 것입니다. AGV 펌웨어는 잘못된 프레이밍의 프레임을 자동으로 무시하거나 잘못 구문 분석합니다.
pyserial.PARITY_EVEN 그리고 STOPBITS_TWO.
에이전트 CLI 참조
dami_agent.py에 대한 모든 플래그
| 깃발 | 기본 | 설명 |
|---|---|---|
| --백엔드 | ws://localhost:8000 | 플랫폼 WebSocket 기본 URL |
| --세션 | (필수의) | Teleop 세션 ID(형식: RC-XXXX-XXXX) |
| --노드 ID | 호스트 이름 | 세션의 AGV 노드 식별자 |
| --직렬 포트 | /dev/ttyUSB0 | USB-TTL 어댑터 장치 경로 |
| --원격 측정-hz | 8.0 | 플랫폼에 원격 분석을 보내는 빈도 |
| --control-hz | 30.0 | DBUS 프레임 출력 속도(Hz) |
| --cmd-시간 초과-ms | 300 | 이 창 내에 명령이 수신되지 않으면 자동 중지 |
| --amp | 660 | 조이스틱 진폭; 500~760 권장 범위 |
| --invert-x | 거짓 | 앞/뒤 방향 뒤집기 |
| --invert-y | 거짓 | 왼쪽/오른쪽 방향 뒤집기 |
| --invert-z | 거짓 | 회전 방향 뒤집기 |
| --모조품 | 거짓 | 직렬 포트를 건너 뛰십시오. 명령 파이프라인만 검증 |
플랫폼 통합
WebSocket 등록 및 원격 측정 형식
| 웹소켓 엔드포인트 | /api/teleop/ws Fearless Platform 백엔드에서 |
| 등록 역할 | robot |
| 장치 유형 | mobile_base |
| 기능 | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| 원격 측정 필드 | vx_cmd, vy_cmd, vw_cmd (현재 속도 기호); feedback 연결 상태, 앰프, 시간 초과가 있는 객체 |
| Keepalive | 45초 동안 플랫폼이 침묵한 후 Ping이 전송되었습니다. 연결이 끊어지면 cmd 시간 초과 후 AGV가 자동 중지됩니다. |
| 에피소드 녹음 | 동일한 세션에서 팔, 카메라 및 촉각 노드와 함께 JSONL에 보관된 모든 원격 측정 프레임 |
다미아오 모터 부품
AGV 드라이브트레인 및 장착된 암 페이로드에 사용되는 QDD 액추에이터
맥락: 모터와 AGV.
Damiao(达妙科技)는 AGV 모바일 베이스(이 하드웨어 페이지)와 AGV에 장착된 로봇 팔에 사용되는 QDD 모터 부품을 모두 만듭니다. 아래 모터 정보는 이 AGV와 통합된 OpenArm 및 DK1 페이로드에 사용되는 DM-J43xx-2EC 시리즈를 다룹니다. 전체 모터 기준: 다미아오 모터스 위키 →
| 모델 | 피크 토크 | 무부하 속도 | 기어비 | 일반적인 조인트 |
|---|---|---|---|---|
| DM-J4310-2EC V1.1 | ~10Nm | ~30rpm | 10:1 | 손목 및 그리퍼(J7, J8) |
| DM-J4340-2EC | ~18Nm | ~15rpm | 10:1 | 팔꿈치 및 팔 중앙(J4, J5, J6) |
| DM-J4340p-2EC | ~25Nm | ~12rpm | 10:1 | 베이스 및 숄더(J1, J2, J3) |
| 고정자 직경 | 43mm(모든 변형) |
| 공칭 전압 | 24V DC |
| 의사소통 | CAN 2.0 / CAN FD |
| 인코더 | 듀얼(모터측 + 출력측) |
| 제어 모드 | MIT PVT, 위치, 속도, 토크 |
| CAN 공칭 보드 | 1메가비트/초 |
| CAN FD 데이터 보드 | 최대 5Mbit/s |
| 작동 온도 | −20°C ~ 80°C |
토크 등급은 최대값입니다.
연속 토크는 일반적으로 최대 정격의 40~60%입니다. 지속적인 작동 중 열 차단을 방지하기 위해 지속적인 작동을 위한 모터 크기 선택.