4WS
4륜 옴니 드라이브
30Hz
제어율
DBUS
직렬 프로토콜
300ms
안전 시간 초과
그것이 하는 일
진정한 전방향 모션
Damiao AGV(达妙)는 메카넘 또는 옴니 휠이 있는 4륜 전방향(4WS4WD) 구성을 사용합니다. 회전 반경 없이 측면으로 이동하고, 대각선으로 이동하고, 제자리에서 회전할 수 있습니다. 이는 복잡한 환경, 좁은 실험실 통로 및 정확한 베이스 위치 지정이 중요한 모바일 데이터 수집 설정에서의 조작 작업에 이상적입니다.
모바일 조작
OpenArm 1 또는 DK1 양방향 수동 키트를 상단 플레이트에 장착합니다. AGV 에이전트와 arm 에이전트는 동기화된 원격 조작을 위해 Fearless Platform 세션에 동시에 등록됩니다.
펌웨어 수정 없음
그만큼 dami_agent.py Python 브리지는 플랫폼 명령을 표준 DBUS RC 프레임으로 인코딩합니다. UART5를 통해 기본 AGV 펌웨어와 함께 작동합니다.
안전한 자동 정지
내장된 300ms 명령 시간 초과: 플랫폼 연결이 끊어지면 AGV가 자동으로 중지됩니다. 종료 시 직렬 포트가 닫히기 전에 3개의 중앙 위치 프레임이 전송됩니다.
시작하기
설정 과정
개봉부터 브라우저에서의 운전까지. 각 단계를 순서대로 따르세요.
1
개봉 및 안전
팀 리프트 필요 - 바퀴 검사, 작업 공간 여유 공간 확인
2
배터리 충전 및 전원 켜기
배터리 팩을 완전히 충전하고 전원 연결을 검사하십시오.
3
소프트웨어 및 ROS2 탐색 스택
pyserial, dami_agent 및 선택적 ROS2 nav2 패키지 설치
4
원격조작
조이스틱이나 키보드를 연결합니다. Fearless Platform을 통해 브라우저에서 운전
5
자율 내비게이션 설정
nav2 비용 맵, SLAM 및 웨이포인트 추적 구성
6
로봇 팔 장착
하나의 플랫폼 세션에서 볼트 마운팅 플레이트, 케이블 라우팅, 레지스터 암 + AGV
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