4WS
4륜 옴니 드라이브
30Hz
제어율
DBUS
직렬 프로토콜
300ms
안전 시간 초과
그것이 하는 일
진정한 전방향 모션
Damiao AGV(达妙)는 메카넘 또는 옴니 휠이 있는 4륜 전방향(4WS4WD) 구성을 사용합니다. 회전 반경 없이 측면으로 이동하고, 대각선으로 이동하고, 제자리에서 회전할 수 있습니다. 이는 복잡한 환경, 좁은 실험실 통로 및 정확한 베이스 위치 지정이 중요한 모바일 데이터 수집 설정에서의 조작 작업에 이상적입니다.
모바일 조작
OpenArm 101 또는 DK1 양방향 수동 키트를 상단 플레이트에 장착합니다. AGV 에이전트와 arm 에이전트는 동기화된 원격 조작을 위해 Fearless Platform 세션에 동시에 등록됩니다.
펌웨어 수정 없음
그만큼 dami_agent.py Python 브리지는 플랫폼 명령을 표준 DBUS RC 프레임으로 인코딩합니다. UART5를 통해 기본 AGV 펌웨어와 함께 작동합니다.
안전한 자동 정지
내장된 300ms 명령 시간 초과: 플랫폼 연결이 끊어지면 AGV가 자동으로 중지됩니다. 종료 시 직렬 포트가 닫히기 전에 3개의 중앙 위치 프레임이 전송됩니다.
시작하기
설정 과정
개봉부터 브라우저에서의 운전까지. 각 단계를 순서대로 따르세요.
1
개봉 및 안전
팀 리프트 필요 - 바퀴 검사, 작업 공간 여유 공간 확인
2
배터리 충전 및 전원 켜기
배터리 팩을 완전히 충전하고 전원 연결을 검사하십시오.
3
소프트웨어 및 ROS2 탐색 스택
pyserial, dami_agent 및 선택적 ROS2 nav2 패키지 설치
4
원격조작
조이스틱이나 키보드를 연결합니다. Fearless Platform을 통해 브라우저에서 운전
5
자율 내비게이션 설정
nav2 비용 맵, SLAM 및 웨이포인트 추적 구성
6
로봇 팔 장착
하나의 플랫폼 세션에서 볼트 마운팅 플레이트, 케이블 라우팅, 레지스터 암 + AGV
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