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작업 공간
로봇의 작업 공간은 로봇의 기구학적 구조와 관절 제한이 주어졌을 때 엔드 이펙터가 도달할 수 있는 모든 위치(및 방향)의 집합입니다. 도달 가능 작업 공간은 엔드 이펙터가 최소한 하나의 방향에서 도달할 수 있는 모든 위치이고, 기민한 작업 공간은 모든 방향에서 도달 가능한 더 작은 부분 집합으로, 임의의 접근 각도를 요구하는 조작 작업에 가장 유용한 영역입니다. 작업 공간 분석은 셀 레이아웃(로봇과 부품 사이의 거리), 로봇 선택(작업 레이아웃에 맞는 도달 범위), 그리고 동작 계획(작업 공간 전체에서 특이점 없는 경로 식별)을 알려줍니다. 실제 사례를 보세요: 철물점 →