웨이포인트

웨이포인트는 로봇의 궤적이 시작에서 목표로 가는 경로 상에서 통과해야 하는 중간 구성(관절 각도 또는 데카르트 포즈)입니다. 웨이포인트를 통해 프로그래머와 계획자는 로봇의 경로를 특정 포즈를 통해 안내할 수 있습니다. 예를 들어 장애물을 피하거나, 안전한 방향에서 물체에 접근하거나, 다단계 조립 절차를 순서대로 진행할 수 있습니다. 로봇 학습에서 고수준 제어 정책은 때때로 웨이포인트를 출력하며, 저수준 모션 계획자가 이를 부드러운 관절 궤적으로 보간합니다. 이는 학습된 제어 정책의 일반화 이점과 고전적 계획의 안전 보장을 결합합니다. 실제 사례 보기: Robotics Academy →

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