Walking

항상 최소 하나의 다리가 지면과 접촉하는 상태의 다리 이동(비행 단계 없음). 보행은 저속에서 정적으로 안정적이고 고속에서는 동적으로 제어됩니다. 인간과 유사한 보행은 무게중심 운동을 위해 역진자 모델을 사용합니다. 이족 보행은 인간 환경에서 작동하도록 의도된 인형 로봇의 주요 이동 방식입니다.

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