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시각적 서보 제어
시각적 서보 제어는 폐루프 제어기에서 카메라 피드백을 사용하여 이미지 공간에서 정의된 목표(이미지 기반 시각적 서보 제어, IBVS) 또는 이미지에서 추정된 3D 공간(위치 기반 시각적 서보 제어, PBVS)으로 로봇을 안내합니다. IBVS에서 제어기는 감지된 이미지 특징(키포인트, 객체 경계 상자)과 이미지 평면에서의 원하는 위치 간의 오차를 최소화하며, 3D 자세를 명시적으로 계산하지 않습니다. 시각적 서보 제어는 캘리브레이션 오차와 카메라-로봇 정렬 오차를 직접 보정하기 때문에 매력적입니다. 현대의 심층 학습 변형은 신경망을 훈련하여 원본 이미지로부터 직접 서보 제어 속도 명령을 출력하도록 하여 새로운 객체에 대한 견고한 정렬을 가능하게 합니다. 실제 사례 보기: 하드웨어 스토어 →