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궤적 최적화
동역학 제약 조건에 따라 비용 함수를 최소화하는 최적 궤적(상태와 제어의 시퀀스)을 계산합니다. 방법에는 슈팅(제어만 최적화), 콜로케이션(상태와 제어를 공동으로 최적화), 그리고 미분 동적 프로그래밍(DDP/iLQR)이 포함됩니다. 궤적 최적화는 동작 계획, 모델 예측 제어, 그리고 모방 학습을 위한 전문가 시연 생성에 사용됩니다.
동역학 제약 조건에 따라 비용 함수를 최소화하는 최적 궤적(상태와 제어의 시퀀스)을 계산합니다. 방법에는 슈팅(제어만 최적화), 콜로케이션(상태와 제어를 공동으로 최적화), 그리고 미분 동적 프로그래밍(DDP/iLQR)이 포함됩니다. 궤적 최적화는 동작 계획, 모델 예측 제어, 그리고 모방 학습을 위한 전문가 시연 생성에 사용됩니다.