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터미널 슬라이딩 모드
분수 거듭제곱 항을 가진 비선형 슬라이딩 표면을 사용하는 슬라이딩 모드 제어 변형으로, 평형점으로의 점근적 수렴이 아닌 유한 시간 수렴을 보장합니다. 터미널 슬라이딩 모드는 추적 오차가 유한 시간 내에 정확히 0에 도달하도록 보장하며, 이는 고정밀 로봇 위치 결정에 바람직합니다. 비선형 표면은 선형 슬라이딩 표면의 무한 정착 시간을 피합니다.
분수 거듭제곱 항을 가진 비선형 슬라이딩 표면을 사용하는 슬라이딩 모드 제어 변형으로, 평형점으로의 점근적 수렴이 아닌 유한 시간 수렴을 보장합니다. 터미널 슬라이딩 모드는 추적 오차가 유한 시간 내에 정확히 0에 도달하도록 보장하며, 이는 고정밀 로봇 위치 결정에 바람직합니다. 비선형 표면은 선형 슬라이딩 표면의 무한 정착 시간을 피합니다.