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스텝 빈도
보행 중 초당 스텝 수(또는 분당 스트라이드 수)이다. 스텝 빈도와 스텝 길이는 함께 속도를 결정한다. 높은 스텝 빈도는 더 빠른 속도를 가능하게 하지만 대사 비용과 액추에이터 요구를 증가시킨다. 최적 스텝 빈도는 운송의 에너지 비용을 최소화한다. RL 정책은 고정된 보행 사양을 따르기보다는 속도에 적절한 스텝 빈도를 학습한다.
보행 중 초당 스텝 수(또는 분당 스트라이드 수)이다. 스텝 빈도와 스텝 길이는 함께 속도를 결정한다. 높은 스텝 빈도는 더 빠른 속도를 가능하게 하지만 대사 비용과 액추에이터 요구를 증가시킨다. 최적 스텝 빈도는 운송의 에너지 비용을 최소화한다. RL 정책은 고정된 보행 사양을 따르기보다는 속도에 적절한 스텝 빈도를 학습한다.