상태 추상화

전체 로봇 및 환경 상태를 작업과 관련된 정보는 보존하면서 무관한 세부 사항은 버리는 컴팩트한 표현으로 압축한다. 상태 추상화는 학습 문제의 차원성을 줄이고 일반화를 개선한다. 학습된 상태 추상화(오토인코더 또는 대조 학습 방법에서)는 수작업으로 만든 것보다 선호된다.

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