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스탠스 페이즈
보행 사이클의 일부로, 다리가 지면과 접촉하여 무게를 지탱하고 로봇을 추진하는 구간. 스탠스 중에 다리는 GRF를 발에서 몸으로 전달한다. 스탠스 페이즈 제어기는 안정적인 접촉(마찰 원뿔 내 유지)을 유지하면서 원하는 CoM 궤적을 추적해야 한다. SEA 기반 다리는 스프링 편향에서 직접 스탠스 힘을 측정한다.
보행 사이클의 일부로, 다리가 지면과 접촉하여 무게를 지탱하고 로봇을 추진하는 구간. 스탠스 중에 다리는 GRF를 발에서 몸으로 전달한다. 스탠스 페이즈 제어기는 안정적인 접촉(마찰 원뿔 내 유지)을 유지하면서 원하는 CoM 궤적을 추적해야 한다. SEA 기반 다리는 스프링 편향에서 직접 스탠스 힘을 측정한다.