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스플라인 보간
조인트 포인트(노트)에서 연속이고 연속 도함수를 갖는 구간별 다항식(스플라인)을 사용하여 데이터 포인트 집합을 통해 부드러운 곡선을 보간합니다. 3차 스플라인은 C2 연속성을 보장합니다. 로봇 궤적 생성에서 스플라인은 경유점 간을 보간하여 속도 및 가속도 제한 내에서 부드럽고 미분 가능한 관절 궤적을 생성합니다.
조인트 포인트(노트)에서 연속이고 연속 도함수를 갖는 구간별 다항식(스플라인)을 사용하여 데이터 포인트 집합을 통해 부드러운 곡선을 보간합니다. 3차 스플라인은 C2 연속성을 보장합니다. 로봇 궤적 생성에서 스플라인은 경유점 간을 보간하여 속도 및 가속도 제한 내에서 부드럽고 미분 가능한 관절 궤적을 생성합니다.