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슬라이딩 모드 제어
시스템 상태를 상태공간의 미리 정의된 표면(슬라이딩 표면) 위로 강제하고, 그 표면을 따라 원하는 평형점으로 슬라이딩하도록 제약하는 강건한 비선형 제어 기법입니다. 슬라이딩 모드 제어는 매칭된 불확실성과 외란에 둔감하여 동역학이 불확실한 로봇에 적합합니다. 주요 과제는 표면 근처에서의 고주파 스위칭인 채터링입니다.
시스템 상태를 상태공간의 미리 정의된 표면(슬라이딩 표면) 위로 강제하고, 그 표면을 따라 원하는 평형점으로 슬라이딩하도록 제약하는 강건한 비선형 제어 기법입니다. 슬라이딩 모드 제어는 매칭된 불확실성과 외란에 둔감하여 동역학이 불확실한 로봇에 적합합니다. 주요 과제는 표면 근처에서의 고주파 스위칭인 채터링입니다.