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특이점 회피
동작 중 로봇이 특이 구성에 진입하거나 접근하는 것을 방지하는 기법입니다. 방법에는 특이 영역을 우회하는 관절공간 경로 계획, 특이점 근처에서 감쇠 항을 추가하는 감쇠 최소제곱 야코비안 의사역행렬, 추가 DOF를 사용하여 특이점으로부터의 거리를 유지하는 중복성 기반 회피가 포함됩니다.
동작 중 로봇이 특이 구성에 진입하거나 접근하는 것을 방지하는 기법입니다. 방법에는 특이 영역을 우회하는 관절공간 경로 계획, 특이점 근처에서 감쇠 항을 추가하는 감쇠 최소제곱 야코비안 의사역행렬, 추가 DOF를 사용하여 특이점으로부터의 거리를 유지하는 중복성 기반 회피가 포함됩니다.